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[提问] 基于simlink的质点运动仿真

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[LV.1]初来乍到

发表于 2018-4-16 16:25:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
2贝壳
本人萌新,在做的课题是无人机的协同控制。用了比较通俗易懂的lead follow算法。希望能用Simulink搭一个仿真,得到三架无人机x,y的轨迹。最后plot一下得到三架无人机列队飞行的结果。
但是不知道怎么搭 输入用什么之类的,就是毫无头绪。算法如下,最后得到的结果会比较理想
目标 使三架无人机编队呈等边三角形飞行 完成协同控制。
Lead follow 方法
无人机速度为v,无人机在二维xy轴中  x轴方向速度()  y轴方向速度()word 打不出来可能是我不会打
β为无人机速度与x轴方向的夹角。
α为x3x2 与水平方向夹角
X=vcosβ
Y=vcosβ
L为两个无人机之间的距离
设领航者r1的位置为(x1,y1),速度为v,领航者r2位置为(x2,y2),r1r2之间距离为L
设跟随着位置为x3
X1 x3的距离为

Y1-y3=lsin(60+α)
β=α+30
l=(x1-x2)的平方+(y1-y2)的平方
y3=y1-lsinβ
x3=x2-lsin(β-30)


主要是希望大牛们给个思路 我可以继续摸索 做出来我也可以跪下膜2333

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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2018-4-16 19:02:26 | 显示全部楼层
希望大牛们下班了能 看到呀
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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2018-4-16 21:51:12 | 显示全部楼层
whtcd2014uestc 发表于 2018-4-16 19:02
希望大牛们下班了能 看到呀

很急啦  自己顶一下子  
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