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[提问] 旋转矩阵和方向余弦矩阵的区别!

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[LV.1]初来乍到

发表于 2017-12-6 10:07:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
MATLAB2016a中quat2dcm和quat2rotm函数得到矩阵互为逆,但是根据旋转矩阵的定义和方向余弦矩阵的定义二者是完全相同的呀????

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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2017-12-7 13:13:56 | 显示全部楼层
这两个函数来自不同的工具箱quat2dcm来自航空航天工具箱,quat2rotm是机器人工具箱。因为航空航天工具箱一般都是坐标旋转,而机器人一般是刚体旋转,两个正好互逆的过程,我推荐使用quat2dcm函数,这个得到的方向余弦、四元数等旋转方向是一致的
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[LV.1]初来乍到

 楼主| 发表于 2017-12-8 11:30:08 | 显示全部楼层
dynamic 发表于 2017-12-7 13:13
这两个函数来自不同的工具箱quat2dcm来自航空航天工具箱,quat2rotm是机器人工具箱。因为航空航天工具箱一 ...

quatrotate(q,r)表示向量r在q的旋转作用下的结果。如果按物理意义推断x轴绕z轴旋转正90度后得到y轴(右手系),但是q=[1,0,0,1];r=[1,0,0]];quatrotate(q,r)得到结果为[0,-1,0]。但是quat2rotm(q)*r'=[0,-1,0]结果好像更符合常理。
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